hear には進行形が無い？

音楽を聞いているという行為は、自分から聞こうとしているのでlisten to を使う必要があります。
進行形は、行為が進行中であることを示しているので、行為が無いものには進行形が作れません。

自然と聞こえる場合は、
I can hear a loud noise coming from the room.
といった表現になります。聞こうとしなくても向こうから自然と聞こえてくるイメージです。

同じような関係が、see と look, watchにあります。

see は、自然と見えているイメージ、look, watchは、こちらから能動的に見ようとしているイメージです。